# UIM342A — CAN Bus スマートサーボステッピングモータコントローラ UIM342A シリーズは、CAN Bus インターフェースと **アブソリュートマルチターンエンコーダ** を備えたサーボステッピングモータ用の高度なモーションコントローラです。これらのコントローラは、**通信ユニット / モーション制御ユニット / モータドライバ / フィードバック制御ユニット / 入力ロジック制御および DSP システム** を統合しています。すべての制御ループは **1 ミリ秒以内** に実行され、高い応答性を確保します。 このページは [CA シリーズ](/docs/ca-series) で使用される UIM342A コントローラプラットフォームの **技術リファレンス** です。製品の選定、価格、注文情報については CA シリーズ概要を参照してください。 --- ## 製品概要 ### 主な特長 - **アブソリュートマルチターンエンコーダ**（内蔵充電式バッテリ） - **高性能 DSP システム**：すべての制御ループを 1 ミリ秒以内に実行 - **包括的な SDK**：SDK、DLL、LIB、SO ファイル - **サンプルコード**：C++、C# など - **クロスプラットフォーム対応**：Linux、Windows 32/64 ビット --- ## 製品モデル UIM342A シリーズは、異なる NEMA 標準モータに対応する 3 つのサイズバリエーションを提供します： | パラメータ | UIM342A | UIM342SA | UIM342XSA | |-----------|---------|----------|-----------| | **電源電圧** | 16-48 VDC | 12-28 VDC | 12-28 VDC | | **ピーク電流** | 1/2/4/8 A | 1/2/4/8 A | 1/2/4/8 A | | **マイクロステップ** | 1/2/4/8/16/32/64/128 | 1/2/4/8/16/32/64/128 | 1/2/4/8/16/32/64/128 | | **コントローラサイズ** | 42×42 mm | 34×34 mm | 20×20 mm | | **対応モータ** | NEMA 17/23/34 | NEMA 17 | NEMA 8/11 | :::tip 注文コード構成とモータ仕様については、[CA シリーズ製品概要](/docs/ca-series) を参照してください。 ::: --- ## コア機能 ### 制御システム - 堅牢な DSP ハードウェアプラットフォーム - フォールトトレランス、フェイルセーフユーザーインターフェース - 入力およびイベント変化通知 ### モーション制御 - **補間運動**：PVT/PT 制御による多軸協調制御 - 速度制御および位置制御 - 高い位置決め精度、高速応答 - 最高速度 **3000 RPM**（モータタイプによる） - **バックラッシ補正** 機能 - **ストール検出** 機能 ### モータドライバ - 広範囲電源入力：24〜48 VDC（コントローラによる） - 調整可能な相電流：最大 8 A - マイクロステップ分解能：1〜1/128 - 低速時の振動・騒音なし - 保護機能：過電流、過電圧、過熱 ### アブソリュートエンコーダ - 分解能：シングル 16 ビット、マルチターン 32 ビット（±2³¹ 回転） - 内蔵充電式バッテリ、待機 1 年以上、寿命 50 年以上 - 1.9μA 超低消費電力待機 ### I/O ロジック制御 - 3 つのデジタル入力、1 つの出力（5V / 50mA） - 入力変化通知 - I/O トリガに **13 のプログラム可能アクション** を割付可能 ### CAN ネットワーキング - アクティブ CAN 2.0、最大 1 Mbps - 3 種類の ID（ノード ID、グループ ID、グローバル ID）による同期運動 ### その他の特長 - 緊急ロックダウン - モータとの一体型設計 - アルミニウム合金筐体、堅牢で放熱性に優れる - サイズは最小 20 mm × 20 mm × 16 mm --- ## 技術仕様 ### 絶対最大定格 | パラメータ | 仕様 | |-----------|------| | バイアス時周囲温度 | -40°C ~ 85°C | | 保存温度 | -65°C ~ +150°C | | V+（UIM342XSA/342SA） | 10V ~ 30V | | V+（UIM342A） | 12V ~ 50V | | 入力ポート電圧（V-基準） | -0.3V ~ 5.3V | | 出力ポート最大ソース電流 | 100 mA | | CANH/CANL 電圧（V-基準） | -40V ~ +40V | ### 動作条件（周囲温度 25°C） | パラメータ | UIM342XSA | UIM342SA | UIM342A | |-----------|-----------|----------|---------| | 電源電圧 | 12V-28V | 12V-28V | 16V-48V | | ドライバ容量 | ピーク 1/2/4/8 A | ピーク 1/2/4/8 A | ピーク 1/2/4/8 A | | 電流制御 | PWM 定電流 | PWM 定電流 | PWM 定電流 | | マイクロステップ | 1/2/4/8/16/32/64/128 | 1/2/4/8/16/32/64/128 | 1/2/4/8/16/32/64/128 | | 動作温度 | -40°C ~ 85°C | -40°C ~ 85°C | -40°C ~ 85°C | | 湿度 | < 80% RH、結露なし | < 80% RH、結露なし | < 80% RH、結露なし | | 振動 | 3G Max | 3G Max | 3G Max | ### 通信インターフェース | パラメータ | 仕様 | |-----------|------| | プロトコル | CAN 2.0B | | 物理層 | 2 線式、CANH、CANL、ツイストペア | | CAN ドライバ | 最大 1 Mbps | | 規格 | ISO-11898 標準物理層要件に準拠 | --- ## 補間モーション制御 UIM342A は、精密な多軸協調制御のための **PVT（Position-Velocity-Time）** および **PT（Position-Time）** 補間モーションをサポートしています。 ### PVT モーション PVT モーションでは、各セグメントの位置、速度、時間を定義でき、スムーズで精密なモーションプロファイルが可能です。 | 命令 | 説明 | |------|------| | `MP[i]` | PVT モーションパラメータ（キューレベル、モード、時間間隔）| | `PV=X` | PVT モーション開始インデックスを設定 | | `QP[N]=X` | PVT キューの位置値を設定 | | `QV[N]=X` | PVT キューの速度値を設定 | | `QT[N]=X` | PVT キューの時間間隔を設定 | | `QF` | PVT データをクイックフィード（位置、速度、時間を 1 コマンドで）| ### PVT モーションモード | モード | 説明 | |-------|------| | **シングルモード** | PVT テーブルを 1 回実行 | | **ループモード** | PVT テーブルを繰り返し実行 | | **FIFO モード** | 先入れ先出しキューの管理 | ### PT モーション PT モーションは、位置と時間間隔を使用してよりシンプルなモーションプロファイルを実現します。 | 命令 | 説明 | |------|------| | `PT[N]=X` | PT キューの位置値を設定 | | `MP[4]=X` | PT モーションの時間間隔を設定（ms）| --- ## CAN ネットワーク & ID 設定 UIM342A はアクティブ CAN 2.0B ハードウェアとソフトウェアを使用し、CAN ビットレートは命令により 125K 〜 1000Kbps から設定可能です。 マルチモジュールの協調性能を向上させるため、UIM342A は **3 種類の CAN ID** をサポートしています： | ID タイプ | 説明 | |----------|------| | **グローバル ID** | 0 に固定、すべてのデバイスが応答 | | **グループ ID** | 命令で設定可能、グループ同期用 | | **ノード ID** | 命令で設定可能、単一デバイスアドレス用 | UIM342A は、3 つの ID のいずれかに一致する CAN ID を持つメッセージを受け入れます。 > **警告**：グループ ID1 ≠ グループ ID2 ≠ ノード ID1 ≠ ノード ID2 ≠ ノード ID3 ≠ ノード ID4 ≠ ノード ID5 を確認してください。 --- ## モーション制御モード ### JOG モード（速度モード） 連続速度制御アプリケーションに適しています。 | 命令 | 説明 | |------|------| | `JV=N` | 希望速度を設定し速度モードに切替 | | `BG` | 動作開始 | | `ST` | 動作停止 | ### PTP モード（位置モード） 精密位置決めアプリケーションに適しています。 | 命令 | 説明 | |------|------| | `PR=N` | 相対目標位置を設定 | | `PA=N` | 絶対目標位置を設定 | | `SP=N` | PTP 速度を設定 | | `BG` | 動作開始 | ### 加減速制御 | 命令 | 説明 | |------|------| | `AC=N` | 加速度を設定 | | `DC=N` | 減速度を設定 | | `SS=N` | カットイン速度を設定 | | `SD=N` | 停止減速度を設定 | --- ## I/O ロジック制御 UIM342A は 3 つのデジタル入力をサポートしています。ユーザーはロジックレベルの変化に応じて実行するアクションを設定できます。 各入力ポートには **2 セットのモーションパラメータ** があります：1 つは立ち上がりエッジ用、もう 1 つは立ち下がりエッジ用です。各パラメータセットには、加速度 AC、減速度 DC、±速度 SP、±変位 PR、±位置 PA が含まれます。 ### 13 のプログラム可能トリガアクション | コード | アクション説明 | |-------|--------------| | 0 | モータドライバをオフにする（フリーホイール）| | 1 | 緊急停止（SD 使用）| | 2 | 減速停止（DC 使用）| | 3 | 原点設定後、反転相対位置へ移動（\|PR\|、SP、AC、DC 使用）| | 4 | 原点設定後、緊急停止（SD 使用）| | 5 | 原点設定後、減速停止（DC 使用）| | 6 | 反転ジョグ（\|SP\|、AC、DC 使用）| | 7 | ジョグ（SP、AC、DC 使用）| | 8 | 反転相対位置へ移動（\|PR\|、SP、AC、DC 使用）| | 9 | 相対位置へ移動（PR、SP、AC、DC 使用）| | 10 | 絶対位置へ移動（PA、SP、AC、DC 使用）| | 11 | モータドライバオフ＋制御システムロックダウン（照会のみ）| | 12 | 緊急停止＋制御システムロックダウン（照会のみ）| ### モータストール後のロジック 「モータストール」検出後、モータシャフトはデフォルトで停止およびロックされます。`IL[16]=1` を設定すると、ストール検出後のロジックを「モータドライバオフ（フリーホイール）」に変更できます。 --- ## リアルタイム通知 UIM342A は、プリセットイベントを検出後、自動的にメッセージをユーザーに送信できます。検出からフィードバックまでの時間は **1 ミリ秒未満** です。 サポートされているリアルタイム通知イベント： - 目標位置到達（PTP モード時） - 入力 1、2、3 の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ - モータストールの検出 - その他のアラーム/警告 --- ## 命令セット概要 ### システム命令 | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `PP[i]` | 0x01 | 設定/取得 | プロトコルパラメータ | | `IC[i]` | 0x06 | 設定/取得 | 初期設定 | | `IE[i]` | 0x07 | 設定/取得 | 情報有効化 | | `ML` | 0x0B | 取得 | モデル | | `SN` | 0x0C | 取得 | シリアル番号 | | `ER[i]` | 0x0F | クリア/取得 | エラーレポート | | `QE[i]` | 0x3D | 設定/取得 | クワッドラチャエンコーダ | | `SY[i]` | 0x7E | 設定 | システム操作 | | `TI` | 0xBA | 取得 | 温度表示 | ### モータドライバ命令 | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `MT[i]` | 0x10 | 設定/取得 | モータドライバパラメータ | | `MO` | 0x15 | 設定/取得 | モータドライバ ON/OFF | ### モーション制御命令 | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `BG` | 0x16 | 設定 | 動作開始 | | `ST` | 0x17 | 設定 | 動作停止 | | `MF` | 0x18 | 取得 | モーションパラメータフレーム | | `AC` | 0x19 | 設定/取得 | 加速度 | | `DC` | 0x1A | 設定/取得 | 減速度 | | `SS` | 0x1B | 設定/取得 | カットイン速度 | | `SD` | 0x1C | 設定/取得 | 停止減速度 | | `JV` | 0x1D | 設定/取得 | ジョグ速度 | | `SP` | 0x1E | 設定/取得 | PTP 速度 | | `PR` | 0x1F | 設定/取得 | 相対位置 | | `PA` | 0x20 | 設定/取得 | 絶対位置 | | `OG` | 0x21 | 設定 | 原点設定 | | `BL` | 0x2D | 設定/取得 | バックラッシ補正 | | `LM[i]` | 0x2C | 設定/取得 | ソフトウェアリミット | | `MS[i]` | 0x11 | クリア/取得 | モーションステータス | | `DV[i]` | 0x2E | 取得 | 目標値 | ### I/O 命令 | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `IL[i]` | 0x34 | 設定/取得 | 入力ロジック | | `TG[i]` | 0x35 | 設定/取得 | トリガモード | | `DI` | 0x37 | 設定/取得 | デジタル I/O | ### 通知命令 | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `RT` | 0x5A | 自動送信 | リアルタイム通知 | ### 補間モーション命令 | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `MP[i]` | 0x22 | 設定/取得 | PVT/PT モーションパラメータ | | `PV` | 0x23 | 設定/取得 | PVT/PT モーション開始インデックス | | `QP[N]` | 0x25 | 設定/取得 | PVT キューの位置値 | | `QV[N]` | 0x26 | 設定/取得 | PVT キューの速度値 | | `QT[N]` | 0x27 | 設定/取得 | PVT キューの時間間隔 | | `QF` | 0x29 | 設定 | PVT キューのクイックフィード | | `PT[N]` | 0x24 | 設定/取得 | PT キューの位置値 | --- ## 配線図 ### UIM342XSA 配線図  ### UIM342SA 配線図  ### UIM342A 配線図 UIM342A にはソケットタイプとケーブルタイプの両方のバージョンがあります。製品パッケージに同梱の配線図を参照してください。   --- ## クイックスタート このセクションでは、UIM342A コントローラを搭載した 2 台のサーボステッピングモータと 1 台の UIM2513 ゲートウェイで構成されるモータシステムを迅速に構築して実行する方法を説明します。 ### 必要な材料 - Windows PC - UIM2513 ゲートウェイ（RS232-CAN コンバータ） - USB-232 ケーブル - UIM342A サーボステッピングモータ × 2 - DC24V / 3A 以上の電源 ### 接続手順 1. 配線図に従って電源、CAN bus、モータを接続 2. **電源投入前にすべての配線を再確認** 3. UIM2513 ゲートウェイを PC に接続 ### デフォルトパラメータ - UIM342A 初期 ID：**5** - UIM342A 初期ビットレート：**500K** ### StepEva3 ソフトウェアの使用 1. Windows コントロールパネル **StepEva3** をダウンロードして実行 2. **UIM2513（RS232-CAN）** ゲートウェイを選択 3. デバイス一覧から操作する UIM342A デバイスを選択 4. モーションパラメータを設定しモータを制御 ### JOG モード操作 1. JOG モードを選択 2. モータドライバを ON 3. 希望速度を入力 4. 速度を UIM342A に送信 5. 動作開始をクリック 6. 必要に応じて停止 ### PTP モード操作 1. PTP モードを選択 2. モータドライバを ON 3. 希望速度を入力 4. 希望位置を入力 5. 設定を UIM342A に送信 6. 動作開始をクリック 7. 必要に応じて停止 --- ## 接続方法 UIM342A は、ユーザーデバイスへの 4 種類の接続方法をサポートしています： | 方法 | 説明 | |------|------| | 直接 CAN Bus | ユーザーコントローラに CAN ポートがある場合 | | UIM2513 ゲートウェイ | RS232-CAN コンバータ（別売）| | UIM2523 ゲートウェイ | Ethernet-CAN コンバータ（別売）| | UIC322(H) アダプタ | USB-CAN アダプタ（別売）| --- ## 安全上の注意事項 ### 注意事項 | 注意事項 | 無視した場合の結果 | |---------|----------------| | 湿気、腐食性、可燃性ガスのある環境や可燃物の近くで使用しないでください | 火災／故障 | | 油や水に浸かった電線を使用しないでください | 火災／故障 | | キー溝に素手で触れないでください | 人身事故 | | 運転中のモータの回転部に触れないでください | 人身事故 | | 運転中のモータに触れないでください（高温になる場合があります）| 人身事故 | | 頻繁な電源オン/オフは避けてください | 故障 | | 絶対に分解、改造、修理しないでください | 火災／故障／人身事故 | | 電源電圧は製品要件を満たしている必要があります | 故障 | | 長期間使用しない場合は電源を切ってください | 火災／故障 | ### CAN Bus 注意事項 > **警告** - スター接続は避けてください。CAN ケーブル長が 20 メートルを超える場合は、専用 CAN ケーブルを使用してください。各ノードへのブランチケーブル長は 20 cm を超えないようにしてください。 - UIM2513 には終端抵抗が内蔵されており、トグルスイッチで有効化できます。CAN ケーブルのもう一端に 120 オームの終端抵抗を接続することを推奨します。 - **通電中のホットプラグは厳禁です**。ホットプラグは接地喪失を引き起こし、複数の UIM デバイスの焼損につながる可能性があります。 - すべての UIM デバイスを共通接地に接続してください。 --- ## ダウンロード - 📖 [UIM342A ユーザーマニュアル V6.03 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_UIM342A%20V6.03.pdf) - 📖 [StepEva3 ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_StepEva3%20V4.7.pdf) - 📖 [uirSDK3 ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/f30fdec2ef52855e328edf9abcbd1d4e.pdf) --- ## 関連ドキュメント - [CA シリーズ製品概要](/docs/ca-series) - [UIM342 CAN Bus スマートサーボステッピングモータコントローラ](/docs/uim342) - [クイックスタートガイド](/docs/quick-start) - [UIM2513 CAN Bus モーション制御ゲートウェイ](/docs/uim2513) - [UIM1616 CAN Bus IO コントローラ](/docs/uim1616) - [Python CAN Bus サンプルコード](/docs/python-examples) - [Arduino CAN Bus サンプルコード](/docs/arduino-examples) --- *最終更新: 2026-07-03 | ユーザーマニュアル V6.03 に基づく*