# UIM2513 産業用 RS232-CAN ゲートウェイ — 技術リファレンス > UIROBOT サーボステッピングモータ、モーションコントローラ、I/O コントローラを接続するための RS232 to CAN bus ゲートウェイ --- ## 製品概要 UIM2513 は産業用シリアルポート（RS232）to CAN ゲートウェイです。ユーザーは UIM2513 を介して UIM シリーズのサーボステッピングモータ、AC サーボモーションコントローラ、I/O コントローラを制御できます。 ### 主な特長 - 堅牢な DSP ハードウェア、フォールトトレランス - RS232 シリアル通信（DB9 メス）、1500V 光電絶縁 - アクティブ CAN 2.0、最大 1 Mbps、1500V 光電絶縁 - 完全な SDK（DLL、LIB、SO）、C++/C# サンプルコード - 広範囲電源入力：12〜48 VDC - コンパクト設計：アルミニウム合金筐体 --- ## 技術仕様 ### 絶対最大定格 | パラメータ | 仕様 | |-----------|------| | バイアス時周囲温度 | -40°C ~ 85°C | | 保存温度 | -65°C ~ +150°C | | V+（V- 基準）| -0.3V ~ 50V | ### 動作条件 | パラメータ | 最小 | 最大 | 単位 | |-----------|-----|-----|------| | 電源電圧 (DC) | 12 | 48 | V | | 入力電流 | 0 | 100 | mA | ### 通信インターフェース | パラメータ | 仕様 | |-----------|------| | CAN プロトコル | アクティブ CAN 2.0 | | CAN 物理層 | 2 線式（CANH、CANL）、ツイストペア | | CAN ドライバ | 最大 1 Mbps | | CAN 規格 | ISO-11898 準拠 | | CAN 絶縁 | 1500V 絶縁、差動バス | | RS232 | 3 線式、DB9 メスコネクタ | ### 機械的仕様 | パラメータ | 仕様 | |-----------|------| | 寸法 | 74 × 38 × 14 mm | | 重量 | 0.15 Kg | --- ## ハードウェア ### ピン説明 | ピン | 機能 | 色 | 説明 | |-----|------|----|------| | V+ | 電源正極 | 赤 | 12–48 VDC | | V- | 電源負極 | 黒 | 0 V | | CH | CANH | 白 | CAN Bus High | | CL | CANL | 緑 | CAN Bus Low | | DB9 Pin 2 | ホストへのデータ | — | RS232 RX | | DB9 Pin 3 | ホストからのデータ | — | RS232 TX | | DB9 Pin 5 | GND | — | 信号グランド | --- ## CAN ネットワーク & ID 設定 UIM2513 はアクティブ CAN 2.0B を使用。CAN ビットレートは命令により 125K〜1000Kbps から設定可能。 | ID タイプ | 説明 | |----------|------| | **ノード ID** | 設定可能（UIM2513 固定 = 3）| | **グループ ID** | 設定可能、グループ同期用 | | **グローバル ID** | 0 に固定、全デバイスが応答 | --- ## プロトコル UIM2513 は固定長 16 バイトの UIMessage を使用して通信： ``` ┌─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ AA │ ID │ CW │ d0~d7 │ Aux │ CRC │ CC │ └─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ ``` - **AA**: メッセージ開始（CRC あり）/ AD（CRC なし） - **ID**: デバイス ID（1 バイト） - **CW**: 制御ワード（bit7：0=ACK 不要、1=ACK 必要） - **d0-d7**: データバイト（下位バイト優先） - **CRC**: RTU CRC16 - **CC**: メッセージ終了（0xCC 固定） --- ## 命令セット | ニーモニック | 制御ワード | 機能 | 説明 | |-----------|----------|------|------| | `PP[i]` | 0x01 | 設定/取得 | プロトコルパラメータ | | `ML` | 0x0B | 取得 | モデル情報 | | `SN` | 0x0C | 取得 | シリアル番号 | | `ER[i]` | 0x0F | クリア/取得 | エラーレポート | | `SY[i]` | 0x7E | 設定 | システム操作 | ### PP[i] プロトコルパラメータ | i | 説明 | 値 (N) | |---|------|--------| | 1 | RS232 ボーレート | 0:4.8K, 1:9.6K, 2:19.2K, 3:38.4K, 4:57.6K, 5:115.2K | | 5 | CAN ビットレート | 0:1000K, 1:800K, 2:500K, 3:250K, 4:125K | | 7 | ノード ID | UIM2513 固定 = 3 | ### SY[i] システム操作 | i | 説明 | |---|------| | 1 | デバイス再起動 | | 2 | 工場出荷時設定に復元 | --- ## クイックスタート 必要なもの：Windows PC、UIM2513 ゲートウェイ、USB-232 ケーブル、UIM342 モータ × 2、DC24V / 3A 電源 1. 配線図に従って配線 2. **電源投入前にすべての配線を再確認** 3. UIM2513 を PC に USB-232 接続 4. StepEva3 を起動し、**UIM2513 (RS232-CAN)** を選択 5. デバイス一覧から操作するデバイスを選択 デフォルトパラメータ：UIM2513 ノード ID = **3**（固定）、UIM342 初期 ID = **5**、CAN ビットレート = **500K** --- ## CAN Bus 注意事項 > **警告** - スター接続禁止。CAN ケーブル長が 20m 超の場合は専用ケーブルを使用。ブランチケーブル長は 20cm 以内。 - UIM2513 には内蔵終端抵抗あり。トグルスイッチで有効化。CAN ケーブルもう一端に 120Ω 抵抗を推奨。 - **通電中のホットプラグ厳禁**。接地喪失により複数デバイス焼損の原因に。 - 全 UIM デバイスを共通接地に接続。 --- ## 安全上の注意事項 | 注意事項 | 結果 | |---------|------| | 湿気・腐食性・可燃性ガス環境での使用禁止 | 火災／故障 | | 油/水に浸かった電線を使用しない | 火災／故障 | | 頻繁な電源 ON/OFF 禁止 | 故障 | | 分解・改造・修理禁止 | 火災／故障 | | 電源電圧は製品要件を満たすこと | 故障 | --- ## Video Tutorial :::video[Installation for UIM25I3 RS232-CAN Gateway Compatible L-com Line Driver](https://www.youtube.com/watch?v=I9da-Qr2hR8) ::: :::video[Can we achieve fast control of the motor using a USB-CAN gateway?](https://www.youtube.com/watch?v=B2tyNLocnoI) ::: --- ## ダウンロード - 📖 [UIM2513 ユーザーマニュアル V5.9 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_UIM2513%20V5.9.pdf) - 📖 [StepEva3 ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_StepEva3%20V4.7.pdf) --- ## 関連ドキュメント - [UIM342 CAN Bus モーションコントローラ](/docs/uim342) - [UIM2523 Ethernet-CAN ゲートウェイ](/docs/uim2523) - [UIM1616 デジタル I/O コントローラ](/docs/uim1616) - [クイックスタートガイド](/docs/quick-start) --- *最終更新: 2026-07-03 | ユーザーマニュアル V5.9 に基づく*