StepEva3 は、UIROBOT の統合サーボステッピングモータ、モーションコントローラ、I/O モジュール向けの Windows ベースコントロールパネルです。デバイス設定、モーション制御、パラメータ調整、プロトコルデバッグのための統一インターフェースを提供します。StepEva3 は複数のゲートウェイタイプ（RS232、Ethernet、USB）をサポートし、モータステータス、I/O 信号、システム診断のリアルタイム監視を可能にします。 --- ## 主な特長 :::grid{cols=2 style=card} **マルチゲートウェイサポート** UIM2513（RS232-CAN）、UIM2523（Ethernet-CAN）、または UIC320/UIC322（USB-CAN）経由で接続。ハードウェア構成に基づいて適切なゲートウェイを選択。 **JOG & PTP モーション制御** 速度モード（JOG）または位置モード（PTP）でモータを制御。速度、加速度、減速度、目標位置をリアルタイムフィードバック付きで設定。 **ドライブパラメータ設定** モータ動作電流、マイクロステップ、エンコーダ CPR、加速度、減速度、バックラッシ補正などを単一インターフェースから調整。 **リアルタイム監視** 実際の位置、実際の速度、トリガ信号、I/O レベルを含むモータステータスをポーリング。有効時はリアルタイムで更新。 ::: :::grid{cols=2 style=card} **I/O モジュール制御** UIM1616 デジタル入出力をリモート制御。PWM 出力設定、外部エンコーダ監視、入力トリガロジック管理。 **プロトコルデバッグツール** 内蔵のシリアルメッセージ作成ツールと CAN メッセージ作成ツールで生のプロトコルパケットを生成・解析。開発とトラブルシューティングに最適。 **トリガ & 入力ロジック設定** 各入力エッジに対して 13 のプログラム可能なトリガアクションを設定。ローパスフィルタ時定数とトリガイベントへのモーションパラメータ関連付け。 **リミット & 安全設定** ソフトウェアリミット（作業範囲、バンプリミット）、最大速度、最大加減速度、位置エラーしきい値の設定。 ::: --- ## 対応ゲートウェイ | ゲートウェイ | インターフェース | 接続 | デフォルト設定 | |-----------|--------------|------|-------------| | UIM2513 | RS232-CAN | DB9 メス + USB-232 ケーブル | ボー：57600、CAN：500K | | UIM2523 | Ethernet-CAN | RJ45 Ethernet ケーブル | IP：192.68.1.254、ポート：8888 | | UIC320A | USB-CAN | USB ケーブル | CAN：500K | | UIC322H | RS485-CAN | 端子台 | CAN：500K | --- ## システム要件 | 要件 | 仕様 | |------|------| | オペレーティングシステム | Windows 7 / 10 / 11 | | フレームワーク | .NET Framework 4.8 | | ディスク容量 | 約 50 MB | | USB ポート | UIC320A/UIC322H に必要 | | Ethernet ポート | UIM2523 に必要 | | シリアルポート | UIM2513 に必要（または USB-232 アダプタ）| --- ## ユーザーインターフェース概要 ### ゲートウェイ接続 | オブジェクト | 説明 | |-----------|------| | セッションを閉じる | 現在の接続を閉じるボタン | | デバイス情報 | 現在のゲートウェイのモデル、ファームウェア番号、シリアル番号を表示 | | ゲートウェイプロパティ | ノード ID（読み取り専用）、ウェイクアップオブジェクト ID、CAN レート、RS232 レート | | メンバーリスト | 現在のゲートウェイで検索されたデバイスのリスト | | 再起動 | 現在のゲートウェイを再起動 | | 情報 | 操作フィードバック、トリガ、エラーメッセージを表示 | | 制御ネットワーク | Global、Group、Node で編成されたゲートウェイメンバーのツリーリスト | ### モーション制御インターフェース | オブジェクト | 説明 | |-----------|------| | 速度単位 | PPS（パルス/秒）と RPM（回転/分）の切替 | | 制御モード | JOG（速度）または PTP（位置）モード選択 | | SET | 速度または位置設定値をモータに書き込み | | 動作開始 | 現在のパラメータでモータ動作を開始 | | 緊急停止 | モータの即時停止 | | オフライン/有効 | モータドライバを有効（黄）またはオフライン（青）| | 減速停止 | 設定された減速度を使用して減速停止 | | 原点設定 | パルスカウンタをクリアし現在位置を原点に設定 | | トリガ信号 | PTP 位置決め完了、STALL、IN01-IN04 信号の状態表示 | | 出力制御 | OP01-OP04 出力チャンネルを制御 | | 実際の位置 | リアルタイム位置フィードバック（ポーリング必須）| | 実際の速度 | リアルタイム速度フィードバック（ポーリング必須）| --- ## モーション制御モード ### JOG モード（速度制御） モータ速度を正転または反転方向に連続制御。 **操作手順：** 1. モータを有効化（オフライン/有効ボタン） 2. 速度値と単位を設定（PPS または RPM） 3. SET をクリック 4. 動作開始をクリック 5. 減速停止で停止 ### PTP モード（位置制御） モータを特定の位置に制御。 **相対位置（INC）：** 1. モータを有効化 2. 速度値を設定 → SET 3. INC モードに切替 4. 位置値を設定 → SET 5. 動作開始をクリック 6. 減速停止で停止 **絶対位置（ABS）：** 1. モータを有効化 2. 速度値を設定 → SET 3. ABS モードに切替 4. 位置値を設定 → SET 5. 動作開始をクリック 6. 減速停止で停止 --- ## ドライブパラメータ設定 ### 基本情報 | パラメータ | 説明 | |-----------|------| | CAN ID | デバイスのノード ID（モータデフォルト：5）。一意である必要あり。変更後は電源再投入が必要。| | グループ ID | デバイスのグループ番号（デフォルト：0）。CAN ID と重複不可。| | I wrk（A）| モータ動作電流（アンペア）| | I idl（%）| アイドル電流（パーセンテージ）| | マイクロステップ | 現在のマイクロステップ値（CPR に影響）| | LPR | 1 回転あたりのエンコーダライン数 | | CPR | 1 回転あたりのカウント数（マイクロステップに依存）| | バッテリ | エンコーダバッテリレベル表示 | | カットイン速度 | モータ動作開始時の初期速度 | | 停止減速度 | 緊急停止減速値 | | ACC | 加速度値 | | DEC | 減速度値 | | バックラッシ | バックラッシ補正値 | ### トリガ制御 | パラメータ | 説明 | |-----------|------| | トリガソース | 入力ポートとエッジタイプを選択（I.0↑、I.1↓ 等）| | ローパスフィルタ | 0：連続、1-60000：デバウンス（ms）、60001：シングルトリガ | | 入力ロジックアクション | トリガ後に実行するアクション（13 オプション）| ### リミット設定 | パラメータ | 説明 | |-----------|------| | 位置エラー | 最大位置エラーしきい値（パルス）| | 最大加速度/減速度 | 最大加減速度制限 | | 最大速度 | 最大パルスレート制限 | | バンプリミット | ハードリミット位置（パルス）| | 作業範囲 | ソフトリミット位置（パルス）| --- ## I/O モジュール制御（UIM1616） ### 入出力制御 | オブジェクト | 説明 | |-----------|------| | OUTPUT | トグルスイッチで出力状態を制御 | | INPUT | 外部入力変化時に入力状態を表示 | ### PWM 制御 | パラメータ | 説明 | |-----------|------| | OP1 周期 | 出力チャンネル 1 の PWM サイクル時間 | | OP1 デューティ | チャンネル 1 のデューティ比 | --- ## プロトコルデバッグツール ### シリアルメッセージ作成 UIM2513 ゲートウェイに RS232 生パケットを生成して送信。 | オブジェクト | 説明 | |-----------|------| | COM | UIM2513 に接続されたシリアルポートを選択 | | BAUD | ボーレート（デフォルト：57600）| | START | シリアルポートを開く | | GET/SET | クエリまたは設定コマンドを選択 | | 制御ワード | 生成する命令を選択 | ### CAN メッセージ作成 UIC322 アダプタに CAN 生パケットを生成して送信。 --- ## クイックスタート ### 手順 1 — StepEva3 のインストール StepEva3 をダウンロードして任意のフォルダに解凍。インストール不要 — `StepEva3.exe` を直接実行。 ### 手順 2 — ゲートウェイの接続 | ゲートウェイ | 接続手順 | |-----------|---------| | UIM2513 | USB-232 ケーブルを PC から UIM2513 に接続、StepEva3 で COM ポートを選択 | | UIM2523 | Ethernet ケーブルを接続、PC の IP を 192.168.1.xxx に設定、IP 192.68.1.254 を入力 | | UIC320A | USB ケーブルを PC から UIC320A に接続、COM ポートを選択 | ### 手順 3 — デバイスの選択 1. StepEva3 でゲートウェイタイプをクリック 2. デバイス検索が完了するまで待機 3. メンバーリストからターゲットデバイスを選択 ### 手順 4 — モータの制御 1. デバイス名をクリックしてモーション制御インターフェースに入る 2. モータを有効化（オフライン/有効ボタンが黄色になる） 3. 速度や位置パラメータを設定 4. 動作開始をクリック --- ## アプリケーション :::grid{cols=3 style=card} **プロトタイピング & 評価** UIROBOT モータシステムをテストするための迅速なセットアップ。コードを書かずにハードウェア接続、パラメータ設定、動作テストを数分で実行。 **生産ラインセットアップ** 同じ CAN バス上の複数モータを設定。ノード ID、グループ ID、モーションパラメータを設定して協調多軸システムを構築。 **フィールドメンテナンス** リアルタイムステータスの監視、エラーレポートの確認、I/O 信号のテストでモータ問題を診断。プロトコルデバッグツールで通信問題を特定。 ::: --- ## 関連製品 | 製品 | 説明 | |------|------| | UIM342 | CAN bus スマートモータコントローラ（インクリメンタルエンコーダ）| | UIM342A | CAN bus スマートモータコントローラ（アブソリュートエンコーダ）| | UIM1616 | CAN bus デジタル I/O コントローラ | | UIM2513 | RS232 to CAN ゲートウェイ | | UIM2523 | Ethernet to CAN ゲートウェイ | | UIC320A | USB to CAN 2.0B アダプタ（絶縁型）| --- ## リソース :::tip StepEva3、ユーザーマニュアル、サンプルコードは [UIROBOT ダウンロードセンター](https://www.uirobot.com/serve/list-437.html) からダウンロードできます。 ::: - 📖 [StepEva3 ユーザーマニュアル V4.8 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_StepEva3%20V4.8.pdf) - 📖 [uirSDK3 ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/f30fdec2ef52855e328edf9abcbd1d4e.pdf) --- *最終更新: 2026-07-03 | StepEva3 ユーザーマニュアル V4.8 に基づく*