Python CAN Bus サンプルコード
UIROBOT CAN Bus 製品の Python 開発サンプルコード。python-can ライブラリ、モータ制御、データ収集。
# Python CAN Bus サンプルコード
このページでは、Python を使用して UIROBOT CAN bus モーションコントローラと通信するためのサンプルコードを提供します。
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## Quick Selection
| 接続方法 | 対応製品 | ドキュメント |
|---------|---------|-------------|
| **SocketCAN (Linux)** | UIM342, UIM342A | [AN014] |
| **PCAN (Windows)** | UIM342, UIM342A | [AN015] |
| **シリアル (UIM2513)** | UIM342, UIM342A, UIM1616 | [AN016] |
## セクション 1: SocketCAN (Linux)
### 背景
Linux 環境では SocketCAN インターフェースを使用して CAN bus デバイスと通信します。
### サンプルコード
```python
import can
import time
# CAN バスに接続
bus = can.Bus(interface='socketcan', channel='can0', bitrate=500000)
# モータ速度設定メッセージを送信
msg = can.Message(
arbitration_id=0x01,
data=[0x01, 0xF4, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00],
is_extended_id=False
)
bus.send(msg)
print("メッセージ送信完了")
# 応答を受信
response = bus.recv(timeout=1)
if response:
print(f"受信: ID={response.arbitration_id}, データ={response.data.hex()}")
```
## セクション 2: シリアル (UIM2513)
### サンプルコード
```python
import serial
import time
ser = serial.Serial('COM3', 57600, timeout=1)
# UIMessage フレームを送信（AA + ID + CW + データ + CRC + CC）
msg = bytes([0xAA, 0x05, 0x1D, 0xE8, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xD3, 0x7D, 0xCC])
ser.write(msg)
time.sleep(0.1)
response = ser.read(16)
print(f"応答: {response.hex()}")
ser.close()
```
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## ダウンロード
| アプリケーションノート | 説明 | ダウンロードリンク |
|---------------------|------|-----------------|
| AN014 | Python SocketCAN + UIM342 | [Download ZIP](https://www.uirobot.com) |
| AN015 | Python PCAN + UIM342 | [Download ZIP](https://www.uirobot.com) |
| AN016 | Python UIM2513 + UIM342 | [Download ZIP](https://www.uirobot.com) |
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## 関連ドキュメント
- [Arduino CAN Bus サンプルコード](/docs/arduino-examples)
- [C++ Windows サンプルコード](/docs/cpp-windows-examples)
- [Raspberry Pi CAN Bus サンプルコード](/docs/raspberry-pi-examples)
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*最終更新: 2026-07-03*