MMC90X 小型モーション制御コンピュータ
MMC90X は Raspberry Pi（Bookworm）ベースの小型モーション制御コンピュータです。デュアル CAN 2.0B インターフェース、SDK 開発ライブラリ、ゲートウェイプログラムを備え、多軸運動制御に使用されます。
# MMC90X 小型モーション制御コンピュータ
MMC90X は Raspberry Pi（Bookworm）ベースの小型モーション制御コンピュータで、多軸モーション協調制御と CAN bus 通信向けに設計されています。完全な Linux コンピューティング環境、SDK 開発ライブラリ、ゲートウェイプログラムを提供し、コンパクトな産業用プラットフォームで UIROBOT サーボステッピングモータと I/O モジュールを制御できます。
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## 主な特長
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**Linux ベースのコンピューティング**
完全な Raspberry Pi OS（Bookworm）環境。Python、C++、その他の Linux アプリケーションをサポート。モーション制御と並行してカスタムソフトウェアを実行可能。
**デュアル CAN 2.0B インターフェース**
2 つの独立した CAN 2.0B インターフェースで、モータコントローラ、I/O モジュール、ゲートウェイを別々のバスセグメントに接続。
**SDK 開発ライブラリ**
プリインストールされた libUirSdk.so SDK ライブラリとゲートウェイプログラムで迅速な開発。
**複数の接続方法**
StepEva3 GUI ソフトウェア、SSH ターミナルアクセス、プログラム API での柔軟な統合。
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**広範囲電源入力**
絶縁型（18–75 VDC）または非絶縁型（9–60 VDC）の電源入力オプションで様々な産業環境に対応。
**コンパクトなフォームファクタ**
狭い場所での DIN レールまたはネジ取り付けに適した小型フットプリント。
**豊富なストレージオプション**
32GB、64GB、または 128GB eMMC ストレージ。
**SDRAM オプション**
アプリケーション要件に応じて 4GB または 8GB RAM。
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## 製品ラインアップ
MMC90X シリーズは、さまざまなアプリケーションニーズに対応する複数の構成を提供します。
### 注文コード構成
```
MMC 9 04 S 32
MMC — 小型モーション制御コンピュータ
9 — Linux OS
04 — 4GB RAM / 08 = 8GB RAM
S — 18–75 VDC 絶縁型 / E = 9–60 VDC 非絶縁型
32 — 32GB ストレージ / 64 = 64GB / 128 = 128GB
```
### 構成オプション
| パラメータ | オプション | 説明 |
|-----------|---------|------|
| シリーズ | MMC | 小型モーション制御コンピュータ |
| OS | 9 | Linux OS |
| RAM | 04, 08 | 4GB または 8GB SDRAM |
| 電源 | S, E | 絶縁型（18–75 VDC）または非絶縁型（9–60 VDC）|
| ストレージ | 32, 64, 128 | 32GB、64GB、または 128GB eMMC |
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## 技術仕様
### 処理
| パラメータ | 仕様 |
|-----------|------|
| プラットフォーム | Raspberry Pi（Bookworm）|
| RAM | 4GB / 8GB |
| ストレージ | 32GB / 64GB / 128GB eMMC |
| OS | Raspberry Pi OS（Linux）|
| プログラミング | Python、C++、カスタムスクリプト |
### 通信
| パラメータ | 仕様 |
|-----------|------|
| CAN インターフェース | 2 × CAN 2.0B |
| CAN ボーレート | 125K / 250K / 500K / 1M |
| Ethernet | 10/100/1000M RJ45 |
| USB | マルチ USB ポート |
| UART | RS232 |
| SSH | あり（root/uirobot アクセス）|
### 電源
| パラメータ | 絶縁型（S）| 非絶縁型（E）|
|-----------|-----------|-------------|
| 入力電圧 | 18–75 VDC | 9–60 VDC |
| 絶縁 | 3000V | なし |
### 機械的仕様
| パラメータ | 仕様 |
|-----------|------|
| 取付 | DIN レール / ネジ |
| 動作温度 | –20°C ～ +70°C |
| 保護等級 | IP20 |
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## 配線ガイド
### 電源配線
| 端子 | 信号 | 説明 |
|------|------|------|
| V+ | 電源正極（18–75 VDC 絶縁型 / 9–60 VDC 非絶縁型）| DC 電源の正極端子に接続 |
| V– | 電源グランド（GND）| DC 電源の負極端子に接続 |
> **警告**: 電源電圧が指定範囲内であることを確認してください。最大電圧を超えると恒久的な損傷を引き起こす可能性があります。
### CAN Bus 配線
| 端子 | 信号 | 説明 |
|------|------|------|
| CAN1_H | CAN Bus 1 High | モータコントローラ / I/O モジュールの CAN_H に接続 |
| CAN1_L | CAN Bus 1 Low | モータコントローラ / I/O モジュールの CAN_L に接続 |
| CAN2_H | CAN Bus 2 High | セカンダリバスデバイスの CAN_H に接続 |
| CAN2_L | CAN Bus 2 Low | セカンダリバスデバイスの CAN_L に接続 |
| GND | 共通グランド | すべての CAN デバイスの GND に接続 |
### Ethernet 接続
| 端子 | 説明 |
|------|------|
| RJ45 | ネットワークアクセス、StepEva3 接続、SSH 用 10/100/1000M Ethernet |
デフォルト IP アドレス：**192.168.1.16**
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## 接続方法
### StepEva3 接続
1. PC の IP を 192.168.1.xxx ネットワークセグメントに設定
2. UIROBOT ウェブサイトから **StepEva3** をダウンロードして実行
3. デバイスタイプとして **MMC90X** を選択
4. デフォルト IP アドレスを入力：**192.168.1.16**
5. 接続をクリック
### SSH 接続
MMC90X はコマンドライン操作用の SSH アクセスをサポートしています。
**推奨ツール：** MobaXterm
**接続手順：**
1. MobaXterm を開く
2. セッション → SSH をクリック
3. リモートホストを入力：**192.168.1.16**
4.「ユーザー名を指定」を選択
**ユーザーアカウント：**
| モード | ユーザー名 | パスワード |
|-------|----------|----------|
| Root | root | root |
| ユーザー | uirobot | uirobot |
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## システムディレクトリ構造
MMC90X システムは Raspberry Pi 5（Bookworm）をベースとしています。SDK とゲートウェイファイルは `/uirobot` ディレクトリに保存されています。
### /uirobot ディレクトリ
| ファイル/ディレクトリ | 説明 |
|-------------------|------|
| `/uirobot/logfile` | ゲートウェイログファイル |
| `/uirobot/libUirSdk.so` | SDK 開発ライブラリ |
| `/uirobot/PowerUp.log` | ゲートウェイ起動ログ |
| `/uirobot/uicmd` | 命令制御プログラム |
| `/uirobot/UirMmc902Gtwy` | ゲートウェイ実行プログラム |
:::warning
/uirobot ディレクトリ内のファイルを削除しないでください。ゲートウェイの正常な動作に影響します。
:::
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## クイックスタート
### 手順 1 — 電源投入
1. 電源を接続（18–75 VDC 絶縁型または 9–60 VDC 非絶縁型）
2. Ethernet を接続してネットワークアクセスを確保
3. システム起動まで待機（LED インジケータで状態表示）
### 手順 2 — StepEva3 で接続
1. PC の IP を 192.168.1.xxx に設定
2. StepEva3 を起動
3. MMC90X を選択し IP：192.168.1.16 を入力
4. 接続をクリック
### 手順 3 — SSH で接続（オプション）
```bash
ssh root@192.168.1.16
# パスワード：root
```
### 手順 4 — SDK とゲートウェイにアクセス
```bash
cd /uirobot
ls -la
./UirMmc902Gtwy
```
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## アプリケーション
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**多軸モーション制御**
デュアル CAN バスインターフェースを介して複数モータを協調制御。複雑なモーションシーケンス用のカスタム Python/C++ アプリケーションを実行。
**産業オートメーション**
モーション制御と I/O 管理を組み合わせた生産ライン用中央コントローラ。センサー、アクチュエータ、モータコントローラを接続。
**プロトタイピング & 開発**
迅速な開発のための完全な Linux 環境。アルゴリズムのテスト、シミュレーションの実行、カスタム制御ソリューションの展開。
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## 安全上の注意事項
### 電気的安全
| 危険 | 予防措置 |
|------|----------|
| 高電圧 | 配線前に電源を切断。指定電圧範囲内でのみ使用。 |
| 短絡 | 適切なゲージの配線を使用し、露出導体がないことを確認。電源入力ラインにヒューズを設置。 |
| 絶縁 | 絶縁型モデル（S）の 3000V 絶縁はグランドループから保護。絶縁バリアを迂回しないでください。 |
### 運用上の安全
| 危険 | 予防措置 |
|------|----------|
| 過熱 | デバイス周辺の十分な通気を確保。動作温度：–20°C ～ +70°C。 |
| ESD | 取り扱い時は静電対策を実施。端子に触れる前に静電気を放電。 |
| 取付 | DIN レールクリップまたは取付ネジでデバイスをしっかり固定。 |
### システム整合性
| 危険 | 予防措置 |
|------|----------|
| ファイル削除 | `/uirobot` ディレクトリのファイルを削除しないでください。ゲートウェイ動作に影響します。 |
| 電源損失 | 予期しない電源喪失はファイルシステムを破損する可能性があります。安定した電源または UPS を使用。 |
| ファームウェア更新 | 公式の更新手順に従ってください。ファームウェア更新中は電源を切らないでください。 |
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## リソース
:::tip
SDK ファイル、サンプルコード、ユーザーマニュアルは [UIROBOT ダウンロードセンター](https://www.uirobot.com/serve/list-437.html) からダウンロードできます。
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- 📖 [MMC90X ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_MMC90X%20V4.7.pdf)
- 📖 [StepEva3 ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/Manual_StepEva3%20V4.7.pdf)
- 📖 [uirSDK3 ユーザーマニュアル V4.7 (PDF)](https://www.uirobot.com/uploads/files/f30fdec2ef52855e328edf9abcbd1d4e.pdf)
- 💻 [SDK 開発ライブラリ（libUirSdk.so）](https://www.uirobot.com/serve/list-437.html)
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## 関連製品
| 製品 | 説明 |
|------|------|
| UIM342 | CAN bus スマートモータコントローラ |
| UIM342A | CAN bus スマートモータコントローラ（アブソリュートエンコーダ）|
| UIM1616 | CAN bus デジタル I/O コントローラ |
| UIM2513 | RS232 to CAN ゲートウェイ |
| UIM2523 | Ethernet to CAN ゲートウェイ |
| UIC320A | USB to CAN 2.0B アダプタ |
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*最終更新: 2026-07-03 | ユーザーマニュアル V4.7 に基づく*
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## Video Tutorial
:::video[How to control stepper servo motors using an industrial computer](https://www.youtube.com/watch?v=s7bfVewr1-s)
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:::video[UIROBOT- MEDICAL EQUIPMENT Cup Processing System](https://www.youtube.com/watch?v=PgNpDQRI-BA)
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:::video[UIROBOT Fanless Mini Pc RasPI5, Industrial Desktop Computer](https://www.youtube.com/watch?v=qGYhKgHtRLQ)
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*最終更新: 2026-07-03*